Задачи и методы адаптивного управления

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»

управления. *4


uk = q( c1 xk), q( z) = /uE( z / ju). ju = 5 • 10″.



3. Разнотемповые процессы управления/идентификации


U2к+1 = u. xk+2 = a2xk + (1 — a)buk» c = (a2 + am)/(b(a —1)).

8. ВЛИЯНИЕ ВОЗМУЩЕНИЙ И ШУМОВ ИЗМЕРЕНИЯ


Объект: Xk+1 + aXk buk + fk, I fk I— f0, Регулятор: Uk = C1 xk + C2 rk, C1 = 1>7c2


rk = r0sign(sin(&>k)), r0 = 0.1, co = 0.25.


8.1. Введение «порога чувствительности» А. Алгоритм «Полоска»


4+1=4,если 13с+ii^A



8.2. Влияние возмущений и шумов измерения; «встряхивание»


xk+i + axk = buk + fk ,Уи = xk + vk,


Объект: I fk ^ /o, I Vk ^ v0 f0 = °-02, v0 = °-02,


Регулятор:


uk = c1 yk + c2rk> C1 =


1.7, c2= 0.5,


rk= r0sign(sin(ok)), r0 = 0.1, о = 0.25.


«Прогноз»


/V


xk+1 = akyk+Кщ

r


= ak 7k+1^k+1 yk


Вспомогательная цель: min| 4k+1 |» где    +1    yk+1 xk+1 — невязка


<



a



k+1







8.3. Влияние возмущений и шумов измерения; квантование


xk+1 + axk = buk + fk,Ук = xk + vk ,


Объект: | fk < fQi| vk < v0f= 0.02, v0 = 0.02,

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»