Задачи и методы адаптивного управления

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»


Алгоритм адаптации (с НЭМ):


ci,k+i = ci,k ~T^k xk-i


У > 0 — множитель шага («коэффициент усиления») алгоритма.


0.5


0



■1.5







*


I


_


_


_


_


_



10



5



к



1


о


-1


-2





-1-


-1-


4


4


I


_


_


_


_i_


_i_



0



10


Переходные процессы (у=0.25).




4.7. Пример 4. Система адаптивной стабилизации с неявной ЭМ


при действии возмущений


Уравнения объекта: Xk+1 + axk


НЭМ: xk+i + axk = 0(~+fk),    a = 0.5.


Закон управления в основном контуре: u    c,kXk.


Невязка: ^’к ~ хк ® хк-.


Алгоритм адаптации (с НЭМ):


C1,k+1 = C1,k ~7^k Xk-1


Y > 0 — множитель шага («коэффициент усиления») алгоритма.


fk — f0 sin(^k), k — 0,1,…

Реакция системы на


возмущения (fo = 025,


а


f


3.14)



4.8. Пример 5. Система адаптивного управления с неявной ЭМ и


нелинейной характеристикой исполнительного устройства



xk+i + axk = b°k .    ^ = <

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»