Задачи и методы адаптивного управления

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»


прямая адаптация:


идентификация+синтез:


явная эталонная модель (ЯЭМ)


явная настраиваемая модель (ЯНМ)


неявная эталонная модель (НЭМ)


неявная настраив. модель (ННМ)

4. КОММЕНТАРИИ И ПРИМЕРЫ


4.1. Системы экстремального регулирования


в* = argmin Q (в)


ве©




Применимы методы поиска экстремума (математического программирования).


Объект рассматривается как статический. Мы занимаемся динамическими ОУ.


4.2. Пример 1. Система адаптивного управления с явной ЭМ дискретным объектом первого порядка


Уравнения объекта:


xk+1 + axk = buk, k = 0,1,… (a, b) = ? b > 0.


Цель управления: слежение за задающим воздействием rk с заданной динамикой (“tracking’’).


Система прямого адаптивного управления с явной эталонной моделью


m . m m m    mm


ЭМ: xk+1 a xk ~    rk,    a ,    — заданные параметры ЭМ.



Параметры объекта неизвестны; пусть



П1. Закон управления «в основном контуре»: и, = С X + c2r ,


С = (a — am )/b, c2 = bm lb,


П2. Заменяем параметры на настраиваемые: икС1 кХк + С2 кГк.


ГУ    1?AV tv    }ГУ ГУ


m


Вспомогательная цель: min I I’ где — хк -^к — невязка


1 2


Q (С) ^2


Минимизируем    2k по С в направлении антиградиента:


dQk _ bg . x    dQk _    ‘ ^ ^


k    k-1    k    k-1

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»