Задачи и методы адаптивного управления

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»


dQ / dt = -Г (t )<( t )а( t)

a(t)= p(t) T Q (t) —£(t)


?

dr / dt = -Г (t )<У( t )<У( t)T Г (t) + «Г (t)


?


где Г (t) — матрица коэффициентов усиления. Начальное значение


Г(0) = Г(0)T>0 — параметр алгоритма. Переменная a(t) может рассматриваться как ошибка идентификации.


Адаптивные наблюдатели


[Narendra, Valavani, ’’Stable Adaptive Observers and Controllers,”. Proc. IEEE, Vol. 64, pp. 1198-1208, August 1976]


Аналогичный алгоритм адаптивных наблюдающих устройств


предназначен для совместного решения взаимосвязанных проблем идентификации параметров (при недостаточной текущей информации о состоянии объекта) и оценивания состояния (при недостаточной априорной информации о его параметрах).


Для использования адаптивных наблюдателей, как и других идентификационных алгоритмов, в замкнутых системах управления имеется ряд препятствий. Во-первых, из сходимости оценки состояния не


следует, вообще говоря, асимптотическая сходимость оценок параметров к их истинным значениям. Как и в других алгоритмах, для этого требуется наличие «неисчезающего возбуждения». Для замкнутых систем следует применять дополнительные меры обеспечения этого условия.


Кроме того, на процесс идентификации могут сильно влиять помехи в системе.


Наконец, использование оценок состояния в законе управления затрудняется тем, что в адаптивных наблюдателях они получаются в некотором специальном базисе, пересчет от которого к заданному (исходному) базису зависит от параметров объекта.


Алгоритмы идентификации на скользящих режимах


Методы идентификации, основанные на преднамеренном введении скользящих режимов.


Рассмотрим линейный объект и настраиваемую модель


dx / dt = Ах(t) + Ви(t) + v(t) ; матрицы A , B должны быть получены по измеряемым вектору состояния x(t) и входу u(t); u(t) -дополнительный сигнал, введение которого обеспечивает скользящий

Скачать в pdf «Задачи и методы адаптивного управления»