Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»

Определение и структура манипулятора


В общем виде робот можно определить, как универсальный автомат для выполнения механических действий. Образцом для робота как при зарождении самой идеи его создания, так и при ее реализации, вплоть до настоящего времени, является человек, выполняющий физическую работу. Характерная особенность робота — его активное и целенаправленное информационное и физическое взаимодействие с внешней средой. Это обеспечивается наличием в составе робота чувствительных устройств и исполнительных органов, с помощью которых робот взаимодействует с внешней средой и осуществляет перемещения в этой среде. Все эти части робота связаны в единую систему устройством обработки информации в виде контроллера. Основным и пока единственным типом исполнительных органов робота являются механические руки-манипуляторы.


Манипулятор — механическая рука робота — представляет собой многозвенный разомкнутый механизм с вращательными или поступательными сочленениями, обычно с числом степеней подвижности от трех до десяти, заканчивающийся рабочим органом в виде схвата или какого-либо специального технологического инструмента (вакуумная присоска, пульверизатор, гайковерт и т.д.).


Для получения плавной траектории перемещения рабочего органа при минимальных перемещениях звеньев большое значение имеет правильное размещение степеней подвижности в кинематической цепи манипулятора. В частности, для этого необходимо учитывать следующие основные требования:


1)    возможность произвольного изменения положения конца схвата и ориентации всего схвата;


2)    возможность произвольного изменения пространственной конфигурации кинематической цепи манипулятора при сохранении постоянным положения конца схвата и ориентации всего схвата;


3) степени подвижности, обеспечивающие изменение ориентации схвата, не должны оказывать существенного влияния на положение конца схвата.


При выборе длин звеньев следует руководствоваться качеством обслуживания рабочего объема. Одним из критериев качества может, в частности, служить коэффициент сервиса. Исходя из требуемого значения коэффициента сервиса определяют значения длин звеньев и распределение их по кинематической цепи манипулятора.

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»