Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


10 SERVO ON


20 BASE P_NBASE ‘ИСХОДНАЯ БАЗА — СИСТЕМЫ КООРДИНАТ 30 MOV P1 ‘ НАЧАЛЬНАЯ ПОЗИЦИЯ 40 HOPEN 1 ‘ОТКРЫЛИ СХВАТ 50 MOV P3, -30


60 MVS P3 ‘ ПОЗИЦИЯ РУЧКИ 70 DLY 1


80 HCLOSE 1 ‘ЗАКРЫЛИ СХВАТ — ВЗЯЛИ РУЧКУ 90 MVS P3, -30


100 OVRD 30 ‘ УМЕНЬШИЛИ СКОРОСТЬ ДО 30%


110 MOV P2 ‘ ПЕРЕМЕСТИЛИСЬ В ПЕРВУЮ ТОЧКУ КВАДРАТА 120 P10=-P2


130 BASE P10 ‘УСТАНОВИЛИ ЭТУ ТОЧКУ ЗА НОВУЮ БАЗУ 140 MVS P4 ‘НАРИСОВАЛИ 1-Ю СТОРОНУ КВАДРАТА 150 DLY 0.5


160 MVS P5 ‘НАРИСОВАЛИ 2-Ю СТОРОНУ КВАДРАТА 170 DLY 0.5


180 MVS P6 ‘НАРИСОВАЛИ 3-Ю СТОРОНУ КВАДРАТА 190 DLY 0.5


200 MVS P7 ‘НАРИСОВАЛИ 4-Ю СТОРОНУ КВАДРАТА 210 OVRD 100 ‘ УВЕЛИЧИЛИ СКОРОСТЬ ДО 100%


220 BASE P_NBASE ПОСТАНОВИЛИ ИСХОДНУЮ БАЗУ 230 MOV P3, -30 240 MVS P3 250 DLY 1


260 HOPEN 1 ‘ОТКРЫЛИ СХВАТ — ОСТАВИЛИ РУЧКУ 270 MOV P1 ‘ В ИСХОДНУЮ ПОЗИЦИЮ 280 SERVO OFF


Для ввода координат точек использовать редактор позиционных данных (рис. 5.7). В нем можно вводить XYZ координаты, Joint координаты, при этом в режимах Online и Simulator можно сохранять текущие координаты робота или его модели (Get current position). Для XYZ координат выставить флаги Right/Left и Above/Below.


(* Right Г Left


(* Above Below


С Non Flip <* Flip

FLGI


*1


Рис. 5.7. Окно редактора позиционных данных


В RT ToolBox2 предусмотрено несколько удобных режимов, облегчающих ввод и редактирование программы, а также позиционных данных (рис. 5.8).


XYZ

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»