Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


3. Для соединения контроллеров CRn-500 по протоколу RS232 должны быть установлены параметры (Detal), приведенные на рис. 5.3. Обратите внимание на параметр PROTOCOL, для CRn-500 должно быть установлено значение Non-Procedurial, а для CRn-700 — Procedurial.

Рис. 5.3. Выбор параметров протокола RS232


4. Затем нажать OK. Получим начальный проект в Offline режиме (рис. 5.4).


RT Тоо1Вок2 —


voenmehi (Offline)


Workspace View


Online Window Help


н| д ше


•/ Offline


iL


Ш ^ Гр | ■


Online


Simulator


li


1RC1


Remote Maintenance


L


| Workspace


Password Setup

— » voenmehi-


RC1


— Е Offline


S RV-2AJ + ЕЬ Program Parameter — да Backup


Зан


З Program Parameter


-Q System Program


Рис. 5.4. Начальный проект и режимы работы RT ToolBox2


В режимах Offline и Simulator подключение к роботу не обязательно, в отличие от Online.


5. Теперь нужно создать новую программу (рис. 5.5) Offline-> ->Program->New. Задать имя программы и путь к ней. Программа имеет расширение .prg, в отличие от .mb4 в Cosirope, и включает в себя, кроме текста программы, позиционные данные.


[Workspace



В В voenmehl



RC1



Offline



Program Manager Program Convert



П Program


Рис. 5.5. Создание программы


Текст программы можно набрать или вставить из другой программы (рис. 5.6).


Рис. 5.6. Окна редактора программы и позиционных данных


6. Написать программу, рисующую квадрат на плоскости в относительных координатах. Для правильного выполнения работы необходимо определить координаты точек: Р1 — начальная позиция, Р2 — позиция одного из углов квадрата и начало относительной системы координат, Р3 — позиция захвата ручки; Р4, Р5, Р6 и Р7 — координаты углов квадрата в относительной системе координат.

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»