Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


9)    удерживая кнопку CHAR, нажать -X/PQR, после чего отпустить CHAR. Будет введено «P»;


10)    нажать кнопку «2». Будет введено «2»;


11)    нажать кнопку INP. Будет установлено «20 MVS P2»;


12)    нажать кнопку MENU для выхода в меню и сохранения программы;


13)    перейти к экрану выбора программы, нажав «1» (Teach);


14)    нажать кнопку «2» для выбора нашей программы;


15)    нажать кнопку INP/EXE для перехода к экрану редактирования команды;


16)    на экране редактирования команд нажать ADD или RPL, удерживая POS. Появится экран редактирования позиций;


17)    ввести «P2» в скобках после MO.POS и потом нажать кнопку INP/EXE. Переменная позиции «P2» будет вызвана, и появятся значения координат;


18)    зажав Deadman switch и STEP/MOVE, зажать кнопку INP/EXE. Пока мы удерживаем эти кнопки, манипулятор будет передвигаться к позиции с заданными нами координатами, т.е. с начальными, которые мы записали в п. 2.


Зафиксировать: текст программы, скорость перемещения, координаты точек Р1 и Р2 в соответствующей системе координат.


Изображение на экране редактирования позиций — значения координат по осям X,Y и Z, информация по осям A, B и C, информация по структурным флагам и информация о вращении каждой оси сохранены в позициях робота:


1)    экран редактирования позиции. Вначале на этом экране показаны значения координат по осям X,Y и Z. Для перехода к значениям по осям A, B и C нажмите кнопку RPL;


2)    нажмите кнопку RPL еще раз для вывода информации о структурном флаге 1;


3)    нажмите кнопку RPL для вывода информации по X,Y и Z.


Скорость перемещения. Зажать клавишу STEP/MOVE, чтобы отобразить текущую позицию и скорость (в %) на экране. Для изменения этих значений, зажав кнопку STEP/MOVE, нажимать на кнопки [+] или [-].

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»