Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


Таким образом мы сохраним нужные координаты в переменной Р1.


IV.    Перемещение манипулятора по заданным координатам и захват объекта:


1)    выйти в главное меню, нажав кнопку MENU;


2)    перейти к экрану выбора программы, нажав «1» (Teach);


3)    нажать кнопку «1» для выбора нашей программы;


4)    нажать кнопку INP/EXE для перехода к экрану редактирования команды;


5)    на экране редактирования команд нажать ADD или RPL, удерживая POS. Появится экран редактирования позиций;


6)    ввести «P1» в скобках после MO.POS и потом нажать кнопку INP/EXE. Переменная позиции «P1» будет вызвана, и появятся значения координат;


7)    зажав Deadman switch и STEP/MOVE, зажать кнопку INP/EXE. Пока мы удерживаем эти кнопки, манипулятор будет передвигаться к позиции с заданными нами координатами;


8)    переместив манипулятор в нужное положение для захвата объекта, можно приступить непосредственно к операции захвата.


Для этого, удерживая кнопку HAND, нажать клавишу соответствующей оси. В нашем случае удерживая кнопку HAND, нужно нажать [-C], [+C] для захвата первым схватом.


V. Возврат в исходное положение:


1)    выйти в главное меню, нажав кнопку MENU;


2)    перейти к экрану выбора программы нажав «1» (Teach);


3)    нажать кнопку «2». Появится экран редактирования программы №2 и заголовок;


4)    трижды нажать кнопку RPL. Курсор перейдет на строку редактирования команды;


5)    нажать кнопки «2», «0» и SPACE. Будет введена строка №20;


6)    нажать кнопку -Y/MNO удерживая кнопку CHAR. Появится


«M»;


7)    единожды отпустить кнопку CHAR, после чего снова зажать. Появятся четыре команды, привязанные к «M»;


8)    удерживая CHAR, нажать кнопку «2» для ввода команды MVS;

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»