Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


Цель работы — получить навыки по программированию с T/B.


Последовательность выполнения работы


Подключение T/B при выключенном контроллере:


1.    Убедиться, что питание контроллера выключено.


2.    Подсоединить коннектор T/B к порту RS-422 на панели контроллера.


3.    Убедиться, что кнопка REMOVE T/B switch не нажата.


4.    Установить ключ [ENABLE/DISABLE] switch в положение DISABLE.


Запуск робота в режиме работы от T/B:


1.    Подключить T/B к контроллеру.


2.    Установить ключи в гнезда [ENABLE/DISABLE] switch T/B и MODE changeover switch контроллера.


3.    Установить ключ MODE changeover switch в положение TEACH, установить ключ [ENABLE/DISABLE] switch в положение ENABLE.


4.    Проверить кнопки Emergency stop button и [EMG. STOP] switch.


5.    Включить питание робота.


6.    Проверить реакцию робота на нажатие кнопок контроллера и T/B.


Задача — переместить манипулятор к объекту и произвести его захват, затем вернуться в исходное положение.


Напишем простейшую программу прямо на пульте.


I.    Составление главной программы:


1)    выйти в главное меню, нажав кнопку MENU;


2)    перейти к экрану выбора программы, нажав «1» (Teach);


3)    нажать кнопку «1», появится экран редактирования программы №1 и заголовок;


4)    трижды нажать кнопку RPL. Курсор перейдет на строку редактирования команды;


5)    нажать кнопки «1», «0» и SPACE, будет введена строка №10;


6)    нажать кнопку -Y/MNO, удерживая кнопку CHAR, появится


«M»;


7)    единожды отпустить кнопку CHAR, после чего снова зажать. Появятся четыре команды, привязанные к «M»;


8)    удерживая CHAR, нажать кнопку «2» для ввода команды MVS;


9)    удерживая кнопку CHAR, нажать -X/PQR, после чего отпустить CHAR, будет введено «P»;

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»