Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


3. XYZ jog (рис. 2.7) — изменение координат осей X, Y, Z в мм, A, B, C в угловых величинах.

Рис. 2.7. Система координат для режима XYZ


Переход в установку XYZ:


1) выполнить шаги 1.. .3;


4) нажать клавишу [XYZ], чтобы изменить режим на XYZ jog.


Оси расположены линейно относительно системы координат робота.


Робот вращается вокруг осей X, Y и Z при нажиме клавиш A, B и C, не изменяя фактическую позицию схвата. Это необходимо, чтобы заранее определить длину инструмента параметром MEXTL.


4. 3-axis XYZ jog (рис. 2.8) — изменение координат осей X, Y, Z в мм, J5 и J6 в угловых величинах.

Рис. 2.8. Система координат для режима 3-axis XYZ (ось J4 отсутствует)


Переход в установку 3-axis XYZ:


1) выполнить шаги 1.. .3;


4) нажать клавишу [XYZ] дважды, чтобы переключиться в 3-осевой режим XYZ jog.


Оси расположены линейно относительно системы координат робота.


В отличие от режима XYZ jog, управление будет осуществляться как в режиме JOINT jog клавишами J4, J5 и J6. При этом положение схвата не изменяется, управление робота интерполируется по X, Y, Z, J4, J5 и J6. Это необходимо, чтобы заранее определить длину инструмента параметром MEXTL.


5. CYLNDER jog (рис. 2.9) — изменяет координаты X в радиальном направлении от начала координат робота. Изменение координаты Y вращает робот вокруг оси J1, координаты Z перемещает робот в направлении Z системы координат, координат A, B и C перемещает робот так же, как в XYZ jog, координаты осей X, Y, Z в мм, A, B, C в угловых величинах.

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»