Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


5.    Включить питание робота.


6.    Проверить реакцию робота на нажатие кнопок контроллера и T/B.


Задача — переместить манипулятор к объекту и захватить его, после чего вернуться в исходное положение. Провести данную операцию для двух из пяти типов установок перемещения (JOINT, XYZ), изменяя при этом скорость перемещения.


В данной работе манипулятором управляют в реальном времени с пульта в ручном режиме.


Для достижения цели данным способом необходимо выполнить следующие операции:


1)    запустив робота в режиме управления с пульта, просмотреть текущие координаты манипулятора. Для этого необходимо зажать клавишу [STEP/MOVE]. На экране будут выведены текущие координаты манипулятора в выбранной системе. Удерживая кнопку [POS CHAR] и нажимая на одну из кнопок ADD или RPL, можно просмотреть более подробную информацию о текущем положении манипулятора. Установить скорость перемещения;


2)    выбрать систему координат (тип установки перемещения), в которой будем работать. Для этого используем кнопки [JOINT] и [XYZ] в соответствии с описанием типов установок;


3)    выбрав необходимый шаговый режим управления, нужно: зажав наполовину Deadman switch и [STEP/MOVE], переместить манипулятор к объекту при помощи кнопок [Jog operation];


4)    переместив манипулятор в удобное положение для захвата объекта, можно приступить непосредственно к операции захвата. Для этого, удерживая кнопку [HAND], нажать клавишу соответствующей оси. Для управления схватом — зажав [HAND] и нажав кнопку [-C], мы откроем схват «1»;


5) захватить объект, зажав [HAND] и нажав кнопку [+C], переместить манипулятор в исходное положение в соответствии со 2- и 3-м пунктом.


По каждому типу установок зафиксировать: скорость перемещения, координаты исходной точки и точки захвата объекта в соответствующей системе координат.


Доступны пять типов установок перемещения


1. JOINT jog (рис. 2.5) — независимо изменяет координаты каждой оси в угловых величинах.

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»