Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»

Рис. 2.3. Рабочие зоны робота


Манипулирование объектами в нашем случае выполняется одним электрическим захватом.


Основные характеристики:


•    надежность и долговечность;


•    высокое быстродействие;


•    компактность, малый вес;


•    жесткая конструкция;


•    возможность прямого подключения к шинам Ethernet (TCP/IP), CC-Link;


•    высокоточное позиционирование благодаря использованию в серводвигателях абсолютных шифраторов; минимальные затраты на обслуживание и эксплуатацию.


Дополнительные характеристики:


•    проверка соответствия,


•    многозадачная операционная система,


•    оптимизация ускорения в зависимости от нагрузки,


•    контроль момента в зависимости от оси,


•    распознавание столкновений без использования датчиков,


•    управление дополнительной осью,


•    класс защиты IP65 (ось 4… 6).


Технические характеристики RV-2AJ


Степени свободы…………………………………………… 5 (см. рис. 2.4)


Максимальная грузоподъемность, кг………………………. 2


Досягаемость фланца захвата, мм………………………….. 482


Погрешность, мм………………………………………….. ±0,02


Максимальная скорость, мм/с……………………………. 2,100


Т ип контроллера…………………………………………… CR1


Радиус действия (от точки Q), мм…………………………… A-410, B-285


Радиус действия (от точки Q), мм…………………………… C-190, D-300


Радиус действия (от точки Q),°……………………………… E -150


Радиус действия (от точки Q), мм………………………… R1 220, R2 410


Вес робота, кг……………………………………………… 17

Рис. 2.4. Степени свободы робота RV-2AJ (для RV-2AJ ось J4 отсутствует)


Последовательность выполнения работы


Запуск робота в режиме работы от T/B:


1.    Подключить T/B к контроллеру.


2.    Установить ключи в гнезда [ENABLE/DISABLE] switch T/B и MODE changeover switch контроллера.


3.    Установить ключ MODE changeover switch в положение TEACH, установить ключ [ENABLE/DISABLE] switch в положение ENABLE.


4.    Проверить кнопки Emergency stop button и [EMG. STOP] switch.

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»