Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


Установка оси J1:


1)    нажать кнопку «1», «1» появиться на первой позиции для разблокировки тормоза оси J1;


2)    подтвердить выбор осей для разблокировки;


3)    нажав кнопку “Deadman switch”, зажать [MOVE]+[+X], тормоза отключатся. Пока кнопки нажаты тормоза будут отключены;


4)    вручную медленно поверните робот по часовой стрелке вокруг оси J1 до упора;


5)    нажмите кнопку RPL, курсор переместится в “SET AXIS”;


6)    выставите «1» для первой оси и «0» для остальных. Затем нажмите INP появится окно подтверждения;


7)    нажмите «1» и INP, ось будет установлена (рис. 1.8).


Рис. 1.8. Направление поворота оси J1


Установку оси J2 рекомендуется выполнять вдвоем, один студент управляет T/B, второй придерживает робот, так как во время отключения тормозов манипулятор опускается.


Установка оси J2:


1)    нажать кнопку «0» затем «1», «1» появится на второй позиции для разблокировки тормоза оси J2;


2)    подтвердить выбор осей для разблокировки;

3)    один из студентов должен поддерживать манипулятор;


4)    нажав кнопку “Deadman switch”, зажать [MOVE]+[+X], тормоза отключатся. Пока кнопки нажаты, тормоза будут отключены;


5)    вручную медленно отклоните робот назад, вокруг оси J2 до упора (рис. 1.9);


6)    нажмите кнопку RPL, курсор переместится в “SET AXIS”;


7)    выставите «1» для второй оси и «0» для остальных. Затем нажмите INP, появится окно подтверждения;


8)    нажмите «1» и INP, ось будет установлена.

Рис. 1.9. Направление поворота оси J2


Установку оси J3 рекомендуется выполнять вдвоем, один студент управляет T/B, второй придерживает робот, так как во время отключения тормозов манипулятор опускается.


Установка оси J3:


1) нажать кнопку «0» два раза затем «1», «1» появится на третьей позиции для разблокировки тормоза оси J3;

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»