Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»


8    — [+/FORWD] key — переход шага выполняется, когда эта клавиша нажимается одновременно с клавишей [INP/EXE] (17). На экране редактирования отображается следующая строка программы. Нажмите её одновременно с клавишей [STEP/MOVE] (7) во время выполнения программы, чтобы увеличить скорость. Это возможно, даже когда T/B блокируется;


9    — [-/BACKWD] key — на экране редактирования отображается предыдущая строка программы. Когда нажата одновременно с [INP/ EXE] (17), робот вернется на шаг назад. Когда нажата одновременно с [STEP/MOVE] (7), скорость будет уменьшена. Эта операция возможна, даже когда T/B блокируется;


10    — [COND] key — клавиша отображения экрана программы;


11    — [ERROR RESET] key — клавиша сброса ошибки. Когда нажата одновременно с [INP/ EXE] (17), программа будет сброшена;


12    — [Jog operation] key (12 keys from [-X (J1) to +C (J6)] — это клавиши, называемые «клавишами управления движением робота» или шаговыми клавишами. Когда выбран режим управления по степеням подвижности JOINT, управление будет происходить по осям J1-J6 (рис. 1.5), а когда выбран режим управления по трем осям XYZ основной системы координат, управление будет происходить по координатам XYZ . Эти клавиши также используются, чтобы вводить числовые значения в меню или при вводе номера шага;


13    — [ADD ] key — перемещает курсор вверх. Можно добавить или исправить программу на экране при нажатии одновременно с кнопкой [STEP] (7);


14    — [RPL] key — перемещает курсор вниз. Можно отобразить следующий экран при одновременном нажатие на кнопку [STEP]


локтевой блок



плечо


механический интерфейс


(фланец установки схяата^


лопатка


ось-Л * ..


основание


*ocb-J4 отсутствует у 5-осевопо робота Рис. 1.5. Расположение осей подвижности робота


15 — [DEL] — удаляет данные и перемещает курсор влево;

Скачать в pdf «Управление и программирование промышленных роботов MELFA фирмы Mitsubishi Electric»