Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»
Рис. 4.9. Зависимости перемещения, скорости и ускорения для выполнения команды GOO (оси с шаговыми двигателями)




G01


Движение в позицию с заданной скоростью


х Режим выбора строки


Структура команды


Nn G01 [G90|G91] Xn|X(S>nFXn [Y..,Z..,U..]


Параметры


Хп Позиция в мм; n = ± 9999.99 Х(й?п Регистр позиций; п = 0 … 99 FXn Скорость перемещения в % от максимальной специфицированной скорости п = 0 … 99 0 = 100%, 1 = 1% … 99 = 99%


Действие


Движение оси с указанной скоростью и ускорением от текущего положения до указанного, которые могут быть заданы в абсолютных или относительных величинах. Принятые зависимости для изменения скорости показаны на рис. 4.10.


Для пневматических осей значения, указанные для скорости и ускорения, автоматически ограничиваются максимальными величинами, определенными в течение динамической идентификации, во избежание поломок.


G01


Движение в позицию с заданной скоростью


х Режим выбора строки


Примеры


N000 G01 Х100 FX10 Переместить ось X


; в позицию со скоростью ; 100 % от заданной N001 G01 Х(й>2 FX30; Переместить ось X


; в позицию, указанную ; в регистре 2, максимальная ; скорость 30 % от указанной


Примечания


Время позиционирования:


при разгоне: Ц = v/abs = al(2t), где V скорость, ах — ускорение разгона, ^ — перемещение при разгоне;


при торможении: h = v/a2, s2 = a2l(lt2), где a2ускорение торможения, s2 перемещение при торможении;


движение с постоянной скоростью: s3 = s0 — (si + +s2), r3 = s-j/v, где so — общее перемещение позиционирования.

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»