Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»


Пример: N000 GOO Х100 N001 Х200 N002 G01 Х300


При программировании в WinPISA позиции могут быть определены и символически. Для этой цели значения положений и их имена вводятся в список позиций.


Пример: N006 GOO X@ABHOL_POS N007 X@ABLAGE_POS

Для выполнения команды G00 контроллером SPC200 формируются законы изменения перемещения, скорости и ускорения, обеспечивающие быстрый и безударный подход к позиции (рис. 4.8, где 1 — график скорости; 2 — идентифицированная максимальная скорость; 3 — максимальная скорость при выполнении команд G01, G02; 4 — график перемещения; 5 — график ускорения; 6 —идентифицированное максимальное ускорение; 7 — максимальное ускорение при выполнении команд G01, G02).

Рис. 4.8. Зависимости для выполнения команды GOO (пневматические оси)


Указанные максимальная скорость и ускорение принимаются к исполнению только при позиционировании командами GO 1 и G02.


Шаговый двигатель


Движение в позицию с максимально возможной скоростью (от точки к точке)


G00


^ Режим выбора строки


Структура команды


Nn GOO (G90|G91) Xn|X


Параметры


Xn Позиция в мм; n = ± 9999.99 Х(й>п Регистр позиций; п = 0 … 99


Действие


Шаговый двигатель перемещает оси от текущего положения до заданного с максимальной скоростью и максимальным ускорением. Позиции могут быть заданы в абсолютных или относительных величинах, см. описание команд G90/G91.


Примеры и примечания см. выше в описании команды GOO для пневматических осей

По команде G00 ось с шаговым двигателем перемещается сначала с увеличением скорости до максимального значения, указанного в прикладных параметрах, потом с постоянной скоростью. При подходе к заданной позиции скорость уменьшается до нуля.


Интенсивность разгона и торможения определяется максимальным ускорением, установленным в прикладных параметрах (рис. 4.9, где 1 — график изменения скорости, 2 — максимальная скорость, 3 — график перемещения, 4 — график изменения ускорения, 5 — максимальное ускорение).

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»