Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»


В этом случае каждая задача, а потому и каждая стартовая программа и подпрограммы могут содержать только команды для соответствующей рабочей станции, например:


•    program 0 (стартовая программа задачи А) для осей Хи Y;


•    program 1 (стартовая программа задачи В) для осей Z и U.


4.3.2. Режимы для систем с несколькими осями


В Co-ordinated mode (Скоординированный режим) программа параллельной обработки для координации работы нескольких осей обычно не используется. В качестве стартовой устанавливается только одна программа, в которой и программируются задачи движения для всех осей.


На рис. 4.6 приведен пример для системы с двумя осями, где 1 — задача A (task А), 2 — старт программы для задачи А, 3 — подпрограммы, 4 — задание на перемещение оси X, 5 — задание на перемещение оси Y, б — рабочая станция (две скоординированные оси).


Если команда относится ко всем осям, например, движение должно быть закончено только тогда, когда все оси достигли заключительной позиции, то перемещение всех осей синхронизируется. Кроме того, стартовая программа может использоваться для контроля функций.

Рис. 4.6. Скоординированные операции


В Autonomous Mode (Автономный режим) один SPC200 управляет двумя независимыми рабочими станциями. В этом случае нужно определить две различные стартовые программы, которые будут обрабатываться независимо друг от друга (параллельно) (рис. 4.7, где 1 — задача A (task А), 2 — старт программы для задачи А, 3 — подпрограммы для задачи А, 4 — задание перемещения для оси X, 5 — задача В (task В), 6 — старт программы для задачи В, 7 -подпрограммы для задачи В, 8 — задание перемещения для оси Y, 9 — рабочая станция А (ось X), 10 — рабочая станция В (ось Y)).

Скачать в pdf «Программирование систем позиционирования, управляемых контроллером SPC200 фирмы FESTO, в пакете WinPISA»