Области достижимости летательных аппаратов

Скачать в pdf «Области достижимости летательных аппаратов»


сти приращения функционала AJ1p = JJP(t) + 5p(t)] — JJP(t)], вычисленного для системы (3.37), и вариации 5J1p, вычисленной


N -1


по формуле 5J1p = ^h|35pi .


i=0


Так как вариации АРг— на каждом интервале [ ti ,ti+1) выбираются независимо от выбора 5Рг— на других интервалах дискретизации, то алгоритм вычисления 5рг— сводится к следующему: прИ этОм Spi max — 0, SP i min — 0 .


При выборе ограничений (3.49) необходимо учитывать особенности конструкции и работы блока КМД.


Пусть ЛА не вращается вокруг продольной оси и блок КМД может создавать за счет включения одноразовых микродвигателей


K дискретных значений тяг { R+,R+,…,R+ } в положительном направлении оси oy1 связанной системы координат и K дискретных


значений тяг { R1,R-,…,R- } в противоположном направлении. Каждое значение тяги может создаваться за счет включения микродвигателей не более чем m раз.


При вычислении максимума (3.47) за счет вариации тяги используется следующий алгоритм.


Из множества { hR,hR,…,h1R-1 } выбираем наибольший по абсолютной величине элемент, пусть это будет hWR , и вариацию тяги выбираем в виде

если hW > 0; если hW < 0,



SPi



SPi max,если ha > 0; SPi min , еслиК < 0,



i max



(3.51)


(3.52)


где RM = max { R+,R+,…,Rr }; RM = max { R ,R2 ,…,Rk }, причем


тяга Rj = 0,(j = 1,2,…,k), если микродвигатели, создающие ее,


уже отработали к моменту решения задачи (3.52) при выполнении предыдущих итераций. Остальные вариации SR = 0, если i Ф w .

Скачать в pdf «Области достижимости летательных аппаратов»