Области достижимости летательных аппаратов

Скачать в pdf «Области достижимости летательных аппаратов»


z (to) = z (t o) + f (to),    (2.4o)


где z (to) = [ y(to), x (to), v (to), 0 (to )]T — чебышевский центр информационной области W(to); f (to) = [f y (to),fx (to),fv(to),f0 (to)]T -вектор отклонений.


Свойства информационной области W (t o) зависят от вида измерителей и методов фильтрации.


Информационная область W(t0) имеет размерность вектора z(tо), т.е. равна 4. Это вызывает дополнительные трудности при выборе вектора z*(to) е W(t0).


Покажем, что при расчете ОД ЛА в вертикальной плоскости oxy информационную область W(t0) можно свести к информационной области Wxy (to), расположенной в вертикальной плоскости.


Рассмотрим произведение


(2.41)


lTZ (Л, t о) z(t о).


Из (2.41) с учетом (2.37) и (2.40) получим


—    —    (Л-10)2


sin £ [y *(t0) + ai3 (Л — to) V (to) + ai4 (Л —10 )0 (t0)+a30 aB—+


(Л -10)2    ~    —


+ a40 a14    2    ] + C0S £ [ X*(t 0) + a23 (Л — 10) V (t0) + a24 (Л — t O)0 (t0) +


(Л — to)2    (Л — to)2n


2



2


+ a30 a23    + a40 a24    „    ],


где ~*(to) = У (t 0) + 5 y(to);    ~*(to) = X (to) + 5 x (to);


5y(to) = £y(to) + ai3(Л-1o)£ v(to) + ai4(Л-1o)£ 0 (to);    (2.42)


5 x(to) = £x (to) + a23 (Л —10v (to) + a24 (Л — to)£ 0 (to). (2.43)


Приращения 5 y(to) и 5 x (to) можно рассматривать как суммарные отклонения от y(to) и x(to), обусловленные ошибками фильтрации координат y(to) и x(to). Нужно отметить, что приращения 5 y(to ) и 5 x (to) зависят не только от вектора £ (to), но и от разности (Л —1o).

Скачать в pdf «Области достижимости летательных аппаратов»