Теория управления

Скачать в pdf «Теория управления»




БАЛТИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «ВОЕНМЕХ»


им. Д. Ф. УСТИНОВА


Кафедра систем обработки информации и управления


Б.Р. АНДРИЕВСКИМ, В. Ю. ЕМЕЛЬЯНОВ, Б. Ф. КОРОТКОВ


ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ


Лабораторный практикум в среде Scilab


Санкт-Петербург


2008


СОДЕРЖАНИЕ


Лабораторная работа    №    1. Исследование основных методов    3


повышения точности систем автоматического управления…….


Лабораторная работа № 2. Исследование САУ с дискретной коррекцией 15 Лабораторная работа № 3. Исследование автоколебаний в нелинейной


системе……………………….22


Лабораторная работа № 4. Исследование устойчивости нелинейной


САУ с неединственным    состоянием равновесия……….. 32


Лабораторная работа № 5. Исследование системы с переменной структурой……………………..38


Лабораторная работа № 1


ИССЛЕДОВАНИЕ ОСНОВНЫХ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


Цель работы — сравнительный анализ различных методов повышения точности САУ.


1. Основные сведения из теории


К числу важнейших показателей качества систем автоматического управления (САУ) относится установившаяся (статическая) ошибка — величина ошибки регулирования x(t)=g(t)-y(t) в установившемся процессе. Здесь g(t) —задающее воздействие, y(t) — выход системы.


Установившаяся ошибка САУ может быть измерена по окончании переходного процесса или рассчитана. Для линейной системы при известных структуре, параметрах и задающем воздействии используется теорема о конечном значении:


x уст = lim x(t) = lim ^Ф x (s G(s ),


У t    s^0


где Ф^) — передаточная функция замкнутой системы по ошибке, G(s) — изображение по Лапласу задающего воздействия.


При одновременном действии на систему нескольких сигналов используется принцип суперпозиции:


Хст = Xg + Xf = lmsO x(s)G(s)+ JimsO xf(s)F(s),    (1)

Скачать в pdf «Теория управления»