Теоретические основы автоматизированного управления

Скачать в pdf «Теоретические основы автоматизированного управления»



ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ


Конспект лекций


Б. Р. АНДРИЕВСКИЙ


Балтийский государственный технический университет (БГТУ) «Военмех»


Кафедра ИЗ


Санкт-Петербург


2008


СОДЕРЖАНИЕ


1    Динамические и статические системы. Понятие состояния динамических


систем    7


2    Уравнения состояния линейных систем. Линеаризация уравнений состояния    11


2.1    Линейные системы……………………………. 11


2.2    Линеаризация уравнений состояния…………………… 12


2.3    Примеры уравнений состояния систем…………………. 16


2.3.1    Электротехнические устройства ………………… 16


2.3.2    Угловое движение искусственного спутника Земли……….. 18


3    Передаточные функции и их определение по уравнениям состояния    20


3.1    Передаточные функции линейных систем ……………….. 20


3.2    Алгоритмы вычисления передаточных функций…………….. 21


3.3    Примеры перехода к передаточным функциям от уравнений состояния . .    23


3.4    Частотные характеристики ………………………. 26


3.4.1    Частотные характеристики непрерывных систем………… 26


3.4.2    Частотные характеристики дискретных систем…………. 28


3.4.3    Частотные характеристики цифровых систем реального времени …    29


4    Преобразование базиса. Инвариантность передаточной функции    31


5    Канонические формы уравнений состояния. Диагональная и жорданова


формы    35


5.1    Диагональная форма. Простые вещественные собственные числа …… 35


5.2    Вещественная диагональная форма. Простые мнимые собственные числа . .    36


5.3    Общий случай. Вещественная форма Жордана…………….. 39


6    Управляемая и наблюдаемая канонические формы    42


6.1    Управляемое каноническое представление……………….. 42


6.2    Наблюдаемое каноническое представление……………….. 44


7    Преобразование уравнений состояния к каноническому виду. Преобразование к диагональной и блочно-диагональной формам


7.1 Простые вещественные собственные числа ………………. 47


7.2 Простые мнимые собственные числа ………………….. 48


8    Преобразование уравнений состояния к управляемой и наблюдаемой каноническим формам    50

Скачать в pdf «Теоретические основы автоматизированного управления»