Системы управления со скользящими режимами

Скачать в pdf «Системы управления со скользящими режимами»



СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СО СКОЛЬЗЯЩИМИ РЕЖИМАМИ


Борис Андриевский д.т.нпроф. БГТУ, в.н.с. ИПМаш РАН


bandri@yandex.ru


http://www.ipme.ru/ipme/labs/ccs/andri.htm


Лекции для магистрантов БГТУ, осень 2012


1.    МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ


1.1    Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью


1.2    Скользящие режимы


1.3    Способы определения движения в скользящем режиме


1.4    Числовой пример. Система с релейным элементом


1.5    “Реальные” скользящие режимы


1.6    Скользящие режимы и нуль-динамика


1.7    Аксиоматические методы определения движения в скользящем режиме


2.    СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СО СКОЛЬЗЯЩИМИ РЕЖИМАМИ


3.    ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ


ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ


3.1    Стабилизация перевернутого маятника


3.2    Управление углом тангажа летательного аппарата


3.3    Стабилизация маятника с маховиком (“маятник Шмида”)


3.4    Эксперименты по управлению стендом “Вертолет”.


1.    МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ


1.1    Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью


1.2    Скользящие режимы


1.3    Способы определения движения в скользящем режиме


1.4    Числовой пример. Система с релейным элементом


1.5    “Реальные” скользящие режимы


1.6    Скользящие режимы и нуль-динамика


1.7    Аксиоматические методы определения движения в скользящем режиме


2.    СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СО СКОЛЬЗЯЩИМИ РЕЖИМАМИ


3.    ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ


ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ


3.1    Стабилизация перевернутого маятника


3.2    Управление углом тангажа летательного аппарата


3.3    Стабилизация маятника с маховиком (“маятник Шмида”)


3.4    Эксперименты по управлению стендом “Вертолет”.


dx


= f( x), x eKn, t > 0, x (0) = x0 dt


Существование и единственность решения: выполнено условие Липшица: ||Д.Х1)-:/г2)||<С||х12||, L>0


«Разрывные системы” (системы с разрывной правой частью)