Системы цифрового и адаптивного управления роботов

Скачать в pdf «Системы цифрового и адаптивного управления роботов»




А.В. Тимофеев Ю.В. Экало


СИСТЕМЫ ЦИФРОВОГО И АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ


Санкт-Петербург 2005 г.


ОГЛАВЛЕНИЕ


Предисловие


Г лава 1. Непрерывные модели динамики роботов и особенности цифровых систем управления


1.1.    Обобщённые модели динамики и их свойства


1.2.    Линейные непрерывные модели


1.3.    Нелинейные непрерывные модели


1.4.    Особенности и преимущества цифровых систем управления Вопросы для самоконтроля


Глава 2. Построение и оптимизация программных движений


2.1.    Определение программного движения и его основные особенности


2.2.    Задача автоматического программирования движений в пространстве обобщенных координат


2.3.    Позиционные методы и алгоритмы программирования движений


2.4.    Динамические алгоритмы построения и оптимизации программных движений в пространстве обобщенных координат


2.5.    Задача построения программных движений в пространстве состояний


2.6.    Динамические алгоритмы построения и оптимизации программных движений в пространстве состояний


2.7.    Цифровая реализация алгоритмов построения и оптимизации программных движений


Вопросы для самоконтроля


Г лава 3. Оценка и анализ качества переходных процессов


3.1.    Критерии устойчивости программных движений


3.2.    Построение переходных процессов с заданными показателями качества


3.3.    Оценка переходных процессов при цифровом управлении


3.4.    Влияние шага квантования на переходные процессы и его выбор Вопросы для самоконтроля


Глава 4. Синтез цифровых систем программного управления


4.1.    Цифровые модальные регуляторы


4.2.    Цифровые ПИД-регуляторы


4.3.    Цифровые динамические регуляторы


4.4.    Робастность динамических регуляторов и оценка их грубости


4.5.    Примеры цифровых динамических регуляторов Вопросы для самоконтроля


Глава 5. Цифровые системы идентификации и адаптации


5.1.    Идентификация моделей динамики роботов


5.2.    Синтез алгоритмов адаптации для цифровых систем программного управления

Скачать в pdf «Системы цифрового и адаптивного управления роботов»