Механика роботов-манипуляторов и её реализация программой CaDMan

Скачать в pdf «Механика роботов-манипуляторов и её реализация программой CaDMan»




В.Ю. ЛАВРОВ


МЕХАНИКА РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ И ЕЕ РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММОЙ CaDMan


Министерство образования и науки Российской Федерации Балтийский государственный технический университет «Военмех»


В.Ю. ЛАВРОВ


МЕХАНИКА РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ И ЕЁ РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОЕРАММОЙ CaDMan


Учебное пособие


Санкт-Петербург


2007


УДК 621.865.8:004.42(075.8)


Л13


Лавров, В.Ю.


Л13 Механика роботов-манипуляторов и её реализация программой CadMan:    учебное пособие /


В.Ю. Лавров; Балл. гос. техн. ун-т. — СПб., 2007. -132 с.


ISBN 978-5-85546-336-1


В пособии, соответствующем курсу «Мехатроника», изложены методы структурного, кинематического, кине-тостатического и динамического анализа роботов-манипуляторов. Рассмотрены динамические модели двигателей, формы и методы задания программных движений и алгоритмы управления. Дано авторское описание программы, реализующей решение всех рассматриваемых задач.


Предназначено для студентов технических специальностей и специальностей промышленного менеджмента.


УДК 621.865.8:004.42(075.8)


Рецензенты: кафедра “Теория механизмов и робототехнические системы” ПГУПС (зав. каф. д-р техн. наук, проф., К.Н. Войнов); канд. техн. наук, доц. Санкт-Петербургского торгово-экономического института Б.Г. Семилетенко


Утверждено


редакционно-издательским советом университета


© БГТУ, 2007 ©В.Ю. Лавров, 2007


ВВЕДЕНИЕ


Большинство роботов, используемых в промышленности, представляют собой манипуляторы, управляемые микропроцессорными контроллерами. Чаще всего роботы служат для выполнения следующих операций:


•    загрузки механообрабатывающих станков,


•    сварки и покраски,


•    сверления отверстий и нарезания резьб,


•    сборки.


В ряде случаев проблема управления роботом решается сравнительно просто. Например, широко распространенные пневматические роботы-перегрузчики оснащены специальными программаторами, позволяющими по упорам легко задавать последовательность позиций, которые должен занять робот.


Проблемы могут возникать, когда рабочий орган манипулятора должен совершать сложное движение, например, его требуется провести по заданной траектории и, возможно, с требуемой ориентацией в пространстве. Задачи усложняются, если нужно обеспечивать определенные скорости и ускорения или создавать требуемые усилия.

Скачать в pdf «Механика роботов-манипуляторов и её реализация программой CaDMan»