Исследование следящих приводов с упругими элементами в кинематической цепи

Скачать в pdf «Исследование следящих приводов с упругими элементами в кинематической цепи»




ИССЛЕДОВАНИЕ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ С УПРУГИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ В КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ТТЕПИ


Методические указания к лабораторной работе


Министерство образования и науки Российской Федерации Балтийский государственный технический университет «Воснмсх’


ИССЛЕДОВАНИЕ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ С УПРУЕИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ В КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ


Методические указания к лабораторной работе


Санкт-Петербург


2006


Составитель В.Н. Щерба, канд. техн. наук, проф.


УДК 681.587 133(076)


И88


Исследование следящих приводов с упругими И 88 элементами в кинематической цепи: Методические указания к лабораторной работе / Сост. В. Н. Щерба; Балт. гос. техн. ун-т. — СПб., 2006. — 40 с.


Приведены краткие сведения о жесткости механических передач в следящих приводах, рассмотрены математические модели систем с упругой механической передачей и основные особенности управления и коррекции систем с упругой связью, методики исследования системы с помощью пакета прикладных программ MatLab.


Для студентов, аспирантов и специалистов, изучающих практические аспекты применения автоматических систем управления и комплексов, в частности, по дисциплинам специальностей 220402 — «Мехатроника» и 220401 — «Роботы и робототехнические системы».


УДК 681.587133(076)


Рецензент д-р техн. наук, проф. Ю.В. Загашеши


Утверждено


редакционно-издательским советом университета


© Составитель, 2006 О БГТУ, 2006


ВВЕДЕНИЕ


Среди электромеханических систем можно выделить широкий ряд приводов, механические передачи которых содержат элементы с существенной упругостью, длинные валы, тросы, амортизаторы и т.п. К электрическим приводам с упругими элементами в механической передаче относятся, например, скоростные приводы высокоточных станков, драг и некоторых других промышленных установок, а также манипуляционных роботов, конструкции которых содержат упругие элементы. Примером последних являются, в частности, приводы степеней подвижности роботов-манипуляторов с вынесенным блоком приводов и передачей крутящего момента с помощью гибких валов.

Скачать в pdf «Исследование следящих приводов с упругими элементами в кинематической цепи»