Исследование кинематики и динамики мехатронных систем

Скачать в pdf «Исследование кинематики и динамики мехатронных систем»



ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ И ДИНАМИКИ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ


Методические указания к лабораторным работам по курсу “Компьютерное управление мехатронными системами”


Министерство образования и науки Российской Федерации Балтийский государственный технический университет Кафедра прикладной механики

ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ И ДИНАМИКИ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ


Методические указания к лабораторным работам по курсу “Компьютерное управление мехатронными системами”


Санкт-Петербург


2005


Составители: В.Ю.Лавров, канд. техн. наук, проф.; А.З.Копылов, канд., техн. наук, доц.


УДК 681.51:004.4 (075.8)


И88


Исследование кинематики и динамики мехатронных И88 систем: методические указания к лабораторным работам по курсу «Компьютерное управление мехатронными системами»: / Сост. В.Ю. Лавров, А.З. Копылов; Балт. гос. техн. ун-т. — СПб, 2005. — 44 с.


Настоящее издание включает в себя три лабораторные работы. Каждая из них содержит краткое введение, формулировку целей, описание методов исследования, порядок проведения работы, содержание отчета и контрольные вопросы.


Выполнению каждой работы должно предшествовать изучение соответствующих разделов лекционного курса и рекомендованной литературы для уяснения смысла проводимого эксперимента и его теоретического обоснования. В приложениях приведены описания применяемого программного обеспечения.


Предназначены для студентов, обучающихся по специальности “Мехатроника”, но могут использоваться и для других технических дисциплин.

УДК 681.51:004.4 (075.8)


Рецензент канд. техн. наук, доц.СПбТЭИ Б.Г. Семилетенко


Утверждено


редакционно-издательским советом университета


© БГТУ, СПб, 2005 © Составители, 2005


Лабораторная работа № 1

КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ МЕТОДОМ “ОБУЧЕНИЯ”


Цель работы — закрепление теоретического материала по разделам курса:    “Структурный анализ механизмов роботов-


манипуляторов”, “Кинематический анализ механизмов роботов-манипуляторов”, “Формы и методы задания программных движений”, “Кинематическое управление манипулятором”. Перед выполнением работы эти разделы должны быть проработаны по лекциям и учебному пособию [1].


Один из способов здания движения манипулятору — метод обучения. Он состоит в том, что рабочий орган манипулятора проводят по той траектории, которую он должен описывать в процессе работы, а система управления запоминает характер изменения обобщенных координат.

Скачать в pdf «Исследование кинематики и динамики мехатронных систем»