Исследование динамики систем управления беспилотных летательных аппаратов

Скачать в pdf «Исследование динамики систем управления беспилотных летательных аппаратов»




Министерство образования и науки Российской Федерации Балтийский государственный технический университет «Военмех» Кафедра Процессов управления


О. А. Толпегин, И. Л. Петрова


ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ


АППАРАТОВ.


Лабораторный практикум.


Санкт-Петербург


2008


Лабораторная работа № 1.


Управление летательным аппаратом с инерциальной навигационной


системой.


Цель работы — Исследование динамики системы управления с инерциальной навигационной системой.


Постановка задачи


Рассмотрим задачу о движении ЛА на постоянном удалении от центра Земли при движении с постоянной тягой в плоскости меридиана oZ*h* не вращающейся сферы (рис 1.1).


Движение ЛА на постоянном удалении от центра Земли обеспечивается контуром стабилизации высоты полета, использующим информацию от инерциальной навигационной системы (ИНС) (рис 1.2).

Рис 1.2



ИНС представляет собой гиростабилизированную платформу, которую при движении в плоскости меридиана можно рассматривать как одноосный гиростабилизатор, на котором установлено два акселерометра A и Ayk (рис1.1). Сигнал их с выхода акселерометра Ayk


поступает на вход S1, с выхода которого снимается сигнал и2, который при идеальной работе ИНС пропорционален горизонтальной составляющей скорости ЛА vyk. Сигнал и3 с выхода акселерометра Axk поступает на вход интегратора S2, с выхода которого снимается сигнал и4, который при идеальной работе ИНС пропорционален вертикальной составляющей скорости ЛА vxk . Сигнал и4 поступает на вход третьего интегратора S3, с выхода которого снимается


сигнал RП, который при идеальной работе ИНС пропорционален удалению ЛА от центра Земли. Угол Vп между продольной осью ЛА o1 x1 и осью o1 zn платформы измеряется датчиком угла тангажа, установленным на платформе. При идеальной работе ИНС угол V п равен углу тангажа ЛА V .

Скачать в pdf «Исследование динамики систем управления беспилотных летательных аппаратов»